混合型机器人---直角坐标机器人与关节机器人的有机结合

2018-06-07 21:47 来源:

直角。坐标机器。人被广泛应用于各种自动化生产线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。它以行。程大,负载能力强,精度高,组。合方便,性价比非常高,易编程,易维护等优点而深受各个行业专家和操作者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时,不由关节机器。人灵活。如果能把直角。坐标机器。人和关节机器。人二者的部分功能及特点结合起来,就能保持直角。坐标机器。人优点的同时,扩张其应用领域及应用灵活性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组。合。其中以DMT的混合,型机器。人最为典型,下面就对其简单介绍。

一、混合机器。人的组成

如图1所示六自由度混合机器。人由三个直。线运。动轴,两个转动轴和一个摆,动轴组成。图1中六自由度混合,型机器。人的三个直。线运。动轴是悬臂型直角。坐标机器。人。在上下运。动的Z轴下端带动一个旋转,轴,而旋转,轴带动一个摆,动轴,摆,动轴末端再带动一个旋转,轴。最末端的旋转,轴带动手爪。由于两个旋转,轴和摆,动轴其实就是关节机器。人的末端三个运。动轴,所以六轴混合机器。人就是三轴直角。坐标机器。人加上关节机器。人的三个最末端运。动轴组。合而成。根据实际需要,混合,型机器。人的直。线运。动轴也可以是二维的XY轴结,构或XZ轴结,构,也可以是龙门式结,构。其各个直。线运。动轴的行。程及承载能力可以按要求去做。

图1是一个典型的3D直角。坐标机器。人,它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电机组成。此外一个完整的机器。人系统还需要控制系统和手抓

二、混合机器。人的特点

1、工作空间

具有直角。坐标机器。人的大行。程,大跨度的优点。比如拼装后X轴可达到100m,Y轴20m;总之可以按要求组。合成所需工作空间的大型机器。人。

2、组。合形式

混合,型机器。人的直。线运。动轴也可以是二维的XY轴结,构或XZ轴结,构,也可以是龙门式结,构。根据每个直。线运。动轴的行。程及承载能力还可以是多根组。合来保证各个轴不变形,有足够的强度。最末端的三个旋转,轴也可以选择为两个旋转,轴。总之混合,型机器。人完全可以设计成所以的结,构形式及工作行。程。

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